毫無疑問，漢尼拔的回歸極大的壯大了迦太基主戰派的聲勢。從經濟形態上來說，迦太基是以農業商業立國的，在此基礎上形成了兩大貴族團體——奴隸莊園主貴族與經營海外貿易的商業貴族，而迦太基元老院的權力也基本由這兩股力量掌控，而且，這兩大集團的利益並不完全統一。在大原野之戰失敗後，積極主張求和的是商業貴族，因為投降甚至羅馬駐軍對他們的利益並不會造成太大的影響，他們的利益大多在海外，而利益被嚴重損害的奴隸農莊貴族們則由於沒有反抗力量而被壓制。漢尼拔的回歸卻改變了這一局勢，奴隸主農莊貴族們重新鼓噪起來，積極籌集資源支持漢尼拔，準備為自己的利益作最後一搏，至少也要保住迦太基本土的基業。

公元前202年，在經過一場虛與委蛇的會談之後，大西庇阿與漢尼拔終於不再掩飾內心的殺機，一場大戰即將揭開，雙方的戰場選在了距離迦太基城西南約120公里的扎馬地區。以地域命名——扎馬會戰，就此拉開了帷幕。
漢尼拔與大西庇阿戰前的會晤
雖然後世史家總愛把漢尼拔與大西庇阿稱為師徒關係，但這僅僅是後人對二人關係的一種美好的希冀。論公，二人分別為自己國家的當家主將，各自身負國運興亡存續的大任；論私，二人又有殺父滅弟之仇，老西庇阿兄弟和哈斯德魯巴以及馬戈都戰死在這場戰爭中，二人的所謂師徒情分大概也就體現在強者之間的惺惺相惜上了。漢尼拔與大西庇阿的這一戰不僅關係到迦太基與羅馬兩國的國勢興亡，甚至關係到整個地中海世界的走向，所謂贏家通吃，也就如此了。基於這種考慮，二人對這一戰都十分看重，戰前的準備十分充分，排兵布陣上更是謹慎之又謹慎的。
漢尼拔的部隊士兵素質參差不齊，除4000名騎兵外，戰鬥力最強的是他自義大利帶回來的15000名子弟兵，這是跟隨漢尼拔在義大利征戰十餘年的班底，都是百戰精銳，也是漢尼拔最為倚重的力量；次之則是兄弟馬戈自巴里阿里群島帶到義大利的部隊，大約4000人；最弱的則是迦太基臨時徵召的10000多僱傭兵及民兵。漢尼拔將部隊分成前後三列，其中最前一列由馬戈的軍隊為骨幹，經過加強之後兵力約12000人；迦太基本地臨時徵召的傭兵以及民兵被放到第二列，同樣12000人；而最為倚重的子弟兵放到最後列，仍然是12000人，4000騎兵被布置在兩翼，象兵照例放在最前沿。
扎馬會戰兩軍陣勢圖
大西庇阿的士兵素質雖然也有差異，但相比漢尼拔就要樂觀得多了。他仍然採納了三列軍團戰術，以同盟軍團為兩翼，羅馬軍團為中堅，青年兵最前列為前衛，主力壯年兵居中，後備老年兵居後。大西庇阿這次沒再使用棋盤格方式布陣，而是讓每個橫列中的小隊全部都前後對齊，這樣三列陣線在各小隊之間便形成了一條貫穿的軍陣的通道，這一通道由輕步兵填充；兩翼之外則是騎兵，委託給馬西尼沙統領。
不約而同的，兩人都把最精銳能戰的部隊放在最後列，而且遠離前面陣列，目的是預防前列被擊潰後敗兵衝擊後陣，可見，二人對這一戰都沒有十足把握。
迦太基戰象衝擊羅馬步兵
戰鬥打響後，漢尼拔的80餘頭戰象一字排開，在象奴的操控下以排山倒海之勢沖向羅馬軍團。有過多次與象兵交鋒的經驗，羅馬軍團對付象兵已經得心應手，羅馬士兵用投矛或短劍撞擊著盾牌或胸罩，並發出巨大的呼喝聲，同時，方陣中間雜的輕步兵開始向象兵發射弓箭或投槍，在巨大聲浪和投射武器的襲擾下，一部分戰象陷入了恐慌，少部分甚至掉頭沖回本隊，象奴們不得不斬斷它們的頸椎以防止對己方軍陣造成衝擊，而大多數的戰象則無視襲擾徑直向羅馬方陣衝來。而此時，大西庇阿預先留出的通道便起作用了，輕步兵迅速由通道撤向陣後並向兩翼分散，而大象則順利的由通道中穿出方陣，羅馬軍團的陣形並沒有受到很大的破壞。饒是如此，前衛青年兵由於臨陣經驗不足，在戰象的衝擊下還是造成了陣形的散亂。
扎馬會戰第一階段局勢圖
與此同時，雙方的騎兵也開始衝鋒，象兵的威脅剛一解除，馬西尼沙便號令兩翼的騎兵同時展開衝擊，迦太基的騎兵也展開對攻，兩股洪流瞬間便對撞在一起。
戰鬥最激烈的還是中軍的步兵。戰象的衝擊發動不久，漢尼拔便催動前列士兵緊跟著戰象沖向了羅馬軍團。在頂住了一輪投槍攻擊之後，兩軍開始了近身肉搏戰。漢尼拔的第一列由馬戈軍和經過簡選的僱傭兵組成，其戰鬥力雖然比不上漢尼拔的老兵，但對羅馬的青年槍兵卻是絲毫不怵的。羅馬軍團的青年兵在應對戰象時的混亂中擺脫出來，其最擅長的小隊作戰也未能得到施展。在這樣的情況下，迦太基軍憑藉出色的個人格鬥技能很快便佔據了上風。
大西庇阿改進過的三列軍團戰術本身脫胎於傳統的羅馬軍團戰術，二者的共同點在於後列對前列的支援。當羅馬青年兵逐漸陷入混亂時，在其正後方準備支援的壯年兵小方陣軍官便率領自己的方陣迅速頂了上去。就這樣，羅馬軍在兩列協同作戰的情況下逐漸扳回局面，小隊作戰的方式也剋制了迦太基軍隊的個人武勇。在頂住了迦太基軍的進攻同時，羅馬軍隊逐漸展開了反攻。
扎馬會戰第二階段局勢圖
漢尼拔的戰術脫胎於希臘方陣，在此基礎上的改進更多的傾向於步騎協同以及兩翼包抄，在前後列的協同作戰方面並沒有太多的作為。尤其是漢尼拔的第二列以僱傭兵和民兵為主，其戰鬥素質最低，軍官對於戰局掌控、戰機把握的能力以及指揮高度能力也實在是不堪；尤其是兩支陌生的軍隊剛剛編到一起，彼此間的配合很難達到默契的程度。當第一列陷入苦戰時，第二列的傭兵們仍然無動於衷，靜靜的等待羅馬軍團將戰線推進到自己面前。終於，前列迦太基軍堅持不住了，一點被突破之後，便形成了整體的潰退。漢尼拔的陣列是密集的橫線陣列，中間並沒有留有供前方士兵穿過的通道，這樣一來，前兩列士兵便擁擠在一起，陷入了難以解脫的混亂中。而得理不饒人的羅馬軍團則繼續加強攻勢，很快，前兩列迦太基軍崩潰了，並向戰場後方逃去。此時，漢尼拔預先的布置便顯示出他的先見之明了，漢尼拔的第三列遠離前兩列，這樣便避免了潰兵對本陣的衝擊。在漢尼拔的嚴令之下，退下來的士兵重新整隊，編入了漢尼拔本陣的兩翼。
扎馬之戰
雖然取得了戰鬥的階段性勝利，羅馬人的損失也十分慘重，第一列青年兵已經失去作戰能力，大西庇阿將他們調往戰場兩翼，第三列後備兵則有序的進入戰場，與第二列壯年兵匯合準備接下來的大戰。與此同時，漢尼拔也在整頓陣列，準備接下來的決戰。
雙方精銳部隊的人數其實相差不多。大西庇阿的二三陣列總共數為10000多人，漢尼拔的第三列主力大約為12000人；從裝備來看，大西庇阿的羅馬軍隊已經換裝了西班牙短劍，並以大盾和標槍成為標誌式裝備；漢尼拔軍同樣裝備有大盾，標槍以及各式短刀或短劍，長短俱備，攻守兼齊。從指揮調度協調能力來看，雙方都是跟隨主帥征戰多年的百戰精銳，可謂是旗鼓相當。
雙方主帥同時下達了攻擊命令，大軍在各路軍頭的調度下緩緩靠近。當雙方進入彼此標槍的攻擊範圍時，便不約而同的向對方發出了不友好的問候，大多數的標槍都被盾牌擋下，只有少數倒霉鬼慘叫著倒在塵埃，隨後便在己方戰士的踩踏中漸無聲息。大軍繼續接近，當雙方的距離已經不容許投射武器使用時，兩支大軍怒嘯著猛烈地對撞在一起。甫一接觸，戰鬥便進入了白熱化，利比亞士兵的長矛被羅馬大盾格開，隨後便被西班牙短劍刺進了小腹；羅馬士兵被伊比利亞傭兵合身撞倒，還未等站穩身形便被西班牙鉤劍割開了咽喉。一時間，劍盾撞擊聲，兵器入體聲，呼喝聲，慘號聲響成一片，戰場很快便籠罩在令人作嘔的血腥味之中。
迦太基軍隊與羅馬軍團兩軍精銳的捨命搏殺
在這樣硬橋硬馬的戰鬥中，主帥的臨機調度對戰局的影響已經微乎其微。能夠決定戰役結局的，也只有戰士們的技能經驗以及臨場發揮水平了。為鼓舞士氣，大西庇阿與漢尼拔不約而同的率親衛加入了戰團，在主帥的激勵下，雙方戰士更是奮起餘勇，死戰不退，戰況愈發的慘烈。如果戰鬥一直這樣進行，那麼最後的勝負實在難以預測。五五之分，也許是漢尼拔最想要的局面。但正在此最關鍵的時刻，決定戰役結局的力量出現了。
戰鬥最初打響時，迦太基人的戰象突擊之後，雙方的騎兵首先發生了接觸，迦太基的騎兵迅速敗下陣來，羅馬騎兵則在追擊中一同遠離了戰場。按一部分戰史學家的理解，迦太基騎兵的撤退很有可能是有預謀的，這是漢尼拔事前計劃好的。漢尼拔的騎兵僅有4000人，大西庇阿卻有6000，作為精通騎兵作戰的名將，漢尼拔不可能不把這一劣勢計算在內，而要拉平這一劣勢就必須將大西庇阿的騎兵拉離開戰場，那麼詐敗應該是最好的手段。但很顯然，漢尼拔的計策失敗了。
扎馬會戰收官階段
統率羅馬騎兵的是努比底亞王子馬西尼沙。馬西尼沙早年追隨哈斯德魯巴在西班牙與羅馬人作戰，後來又在北非應付西法克斯和迦太基人的討伐，再後來則在大西庇阿麾下與迦太基人征戰，多年征戰早已將年輕的王子打磨成精通騎兵作戰的百戰名將。而迦太基方面，在西法克斯被俘之後卻再也沒有可堪與馬西尼沙爭鋒的騎兵將領。馬西尼沙追擊迦太基騎兵的過程和結果沒有太多的記載，但結局卻只有一個，那就是馬西尼沙率領自己的騎兵主力回到了戰場，而迦太基騎兵卻不見了蹤影。
扎馬之戰大西庇阿與漢尼拔的決鬥
馬西尼沙率騎兵徑直插入了迦太基軍隊的後陣。而這正是漢尼拔最慣常用的戰術。眼見己方的軍隊遭到了前後夾擊，已經無兵可用的漢尼拔做出了孤注一擲的決定：對羅馬軍施展斬首行動，目標便是大西庇阿。漢尼拔率領親衛在混戰中全力搜尋大西庇阿的軍標，全力追蹤之下，兩人終於面對面了。在阿比安的《羅馬史》中有關於這場決鬥的記載，兩人同時向對方投出了標槍，大西庇阿的標槍刺穿了漢尼拔的盾牌，而漢尼拔的標槍則刺傷了大西庇阿的戰馬，很顯然迦太基的戰神在武技方面比羅馬的戰神出一個檔次。但馬西尼沙的回援為大西庇阿解了圍，他帶來的精銳騎兵很快救走了大西庇阿，並順勢衝散了漢尼拔的親衛，漢尼拔的斬首行動遺憾落空。
由於後陣被抄，漢尼拔的子弟兵們也逐漸抵擋不住羅馬軍的攻勢，慢慢被分割包圍。不甘心的漢尼拔又組織了兩次局部反擊，試圖重新建立 陣線，但在馬西尼沙騎兵的馳突衝擊之下很快便被瓦解。眼見著部隊被穿插的支離破碎，即使是漢尼拔也再無回到之力，仰天長嘆之下，最終不得不含恨撤離了戰場。

扎馬會戰就這樣以羅馬軍的大勝而宣告結束。此後，迦太基再無任何反抗力量，失去武裝的強國成為待宰的羔羊。最終，在大西庇阿的斡旋下，漢尼拔代表迦太基與羅馬簽訂了投降協議。作為戰敗國，迦太基受到了割地賠款、限制軍力以及提供人質的懲罰，從此徹底失去了地中海爭霸的資格。而在大西庇阿一代年輕將領的主持下，羅馬即將把地中海納為自己的內湖。

參考資料：《古羅馬共和國軍事史》王建吉著 遼寧人民出版社

《羅馬史》阿庇安（古羅馬）著 商務印書館

《羅馬人的故事》鹽野七生（日本）著 徐幸娟譯